随着机器人技术的快速发展以及目前恐怖主义活动的日渐频繁，各国都在大力发展机器人技术，并将其应用到反恐防暴领域之中。但是，目前此类机器人的移动装置运动形式单一，无法很好的适应地形环境。　　本论文涉及的反恐防暴机器人具有独特的移动装置，该机构共有8个自由度，其中有四个电机控制大腿旋转，四个电机控制小腿（即履带）旋转，并且有四个独立的轮毂电机驱动履带转动。这种结构不仅能够适应各种规则障碍，如楼梯等，也可以适应各种不规则的障碍物，如沟壑等。本论文主要研究基于其移动装置的控制系统。　　本论文在分析了移动装置的功能需求后，对整个控制系统框架进行搭建。在理论分析方面，首先从变形角度对其腿部关节采用D-H模型进行了运动学分析，其次从行进运动角度对其直线前进和转弯进行了运动学分析。由于此移动装置的自由度比较多，能够根据不同的路面变换为不同的姿态，本论文采用了 Dijkstra算法来实现其姿态变形的功能。最后在通信控制方面，首先在PC机上编写了基于MFC的图形化操作界面，其通过串口与反恐防暴机器人移动装置进行数据通信，但是由于有线控制不方便操作，限性大，本反恐防暴机器人采用基于 WIFI的无线方式进行控制，并单独设计了无线手柄操作器以方便对其控制。