CAN总线是目前流行的总线技术之一,是一种基于微控制器的网络。CAN总线具有多主工作方式、传输速度快、距离远、自动解决总线竞争、自动重发功能、纠错能力强等特点,并已被广泛应用到汽车工业、自动控制、航空航天、过程控制、机械工业、纺织机械、机器人、数控机床、农用机械、医疗器械等领域。通过广泛查阅国内外拖拉机电液悬挂系统发展文献,以及CAN总线在农业机械上应用现状的资料,本文针对拖拉机液压悬挂系统部分的特性,提出了基于CAN总线的拖拉机电液悬挂控制系统。文中首先介绍了拖拉机悬挂系统和CAN总线的发展情况,说明了本课题的研究内容及其意义。接着针对CAN总线的特点,重点研究分析了CAN协议的分层结构、技术规范、报文发送、帧结构、物理层以及CAN总线的错误处理等。然后是对拖拉机电液悬挂控制系统进行了分析,推导出了拖拉机电液悬挂液压控制系统的数学模型,并利用MATLAB仿真工具分析了采用PID控制策略对该被控系统的校正。最后以PIC16F877A单片机为核心,设计开发了电液悬挂系统的单片机控制器。其中在主控制器上主要实现采样、PID控制、CAN通讯、PWM信号和开关信号的输出控制等的功能;操作显示面板则实现采样、CAN通讯、四位LED显示、键盘扫描和处理功能。在单片机控制系统的设计开发过程中,硬件部分是利用PROTEL99SE软件设计出了电路原理和PCB板。软件部分借助于MPLAB集成开发环境软件包进行编程和离线仿真。本控制系统在试验室进行了部分试验,通过试验结果表明,本文设计的控制系统达到了一定的控制要求,具有较好的应用前景和推广价值。