随着移动互联网时代的来临,以智能手机为代表的3C产品需求量巨大,然而在3C产品装配制造领域仍然存在大量低端重复性人工劳动,机器人更多进入3C产品制造领域势在必行。然而3C制造领域最常见的四轴工业机器人SCARA成本较高,因此本文主要针对于四轴机器人中的轻量型码垛机器人在3C产业上的拾放应用,对码垛机器人的驱动控制系统进行了全面研究。为了实现降低成本的要求,结合3C产品线上的任务需求,本论文在调研3C产品线并对比同类型机器人特点基础上明确了任务指标,同时根据任务指标使用机器人正逆解计算方法与Solidworks动力学仿真确定了码垛机器人各轴关节性能指标用以指导电机与减速机选型,重点针对于3C产品线上码垛机器人的第一第二和第三关节设计并制作了三款低成本高精度的驱动控制一体化系统。硬件上包括驱动模块、控制模块、电流采样模块、编码器模块、通信模块以及电源模块。在设计的驱动控制一体化系统基础上研究了电压矢量调制算法与永磁同步电机矢量控制算法并且软件实现了这两种控制算法,由于永磁同步电机的控制需要电机的初始位置,因此软件实现了电机初始位置检测,同时编写电机闭环控制程序,由内至外完成对电流环速度环位置环的测试与实验。结合码垛机器人拾放操作的需求设计实验,验证电机能够快速完成点到点的位置转换,满足机器人指标要求。