多年来,对6自由度并联机器人的研究多为Stewart平台,对并联微动机器人的研究较少,但并联微动机器人在不同的领域有着较广泛的应用。在前人研究的基础上,本文对一种新型的6-PTS并联微动机器人进行了运动学和动力学分析,为这种并联机器人工作性能的提升和实际应用提供了理论依据。本文基于6-PTS并联机器人的结构和布局特点,求解了机器人的运动学和动力学方程,综合分析了工作空间的影响因素,并基于运动学逆解方程,借助MATLAB软件绘制出定姿态工作空间图谱。根据速度雅可比矩阵、力雅可比矩阵和刚度矩阵,给出运动学、静力学灵巧度评价指标和运动学全域性能、静力学全域性能、刚度全域性评价指标,编制MATLAB程序,绘制出相应的性能图谱。确定了全域性能较优的情况下,机器人结构参数的取值范围。以这些结构参数为设计变量,以工作空间体积和运动学灵巧度指标为目标函数,应用MATLAB遗传算法工具箱进行了结构参数优化,通过验证,确定得到了工作性能更好、工作空间更大的新机构。最后,论文应用ADAMS软件对6-PTS并联机器人进行了运动学和动力学仿真,给出了仿真实例,通过机构运动学和动力学输出曲线,不仅可以实时评价机器人工作性能,而且进一步证明了机器人建模的正确性。