该文首先阐述了鲁棒控制的研究意义、发展简史以及鲁棒控制研究的基本问题.由于三容系统是该文鲁棒控制算法的控制对象,因此该文第三章给出了三容实验设备的物理描述、数学建模、控制问题及相关要求.如果不考虑硬约束,不确定线性时变系统的鲁棒控制问题已经取得了明确而完美的解(例如H<,∞>理论和μ方法).然而在大多数的实际应用中,一个毫无疑问的事实就是系统存在着控制约束和/或输出约束.该文第四章基于LMI方法,提出了一种分离RMS增益控制方法,随后给出了理论证明,最后以三容系统的抗干扰问题为例给出了模型描述和控制系统仿真与分析.但是,在考虑了约束条件(如控制约束)后,采用LMI方法得到的控制器往往过分保守而影响控制性能.因此,为了充分利用系统的约束条件和当前的状态信息,该文第五章利用预测控制的滚动优化思想和现代控制理论的最新发展,为约束系统的鲁棒优化控制提出了行之有效的计算机控制方法.最后以三容系统的抗干扰问题为例给出了仿真结果.