随着社会的发展,人们对多轴车辆低速时的机动灵活性有了更高的要求,通过减小多轴车辆的转弯半径来提高车辆的灵活性是主要方式。中心转向是轮式车辆领域快速发展的一项新技术,采用中心转向的轮式车辆,通过主动改变两侧车轮的偏转角使车轮均发生向心偏转以及改变两侧车轮驱动方向来实现中心转向,从而能够实现零半径转向,极大地提高了轮式车辆的转向性能。中心转向技术可以使车辆在街道、桥头或特殊地形等狭窄地面条件下进行转向和调头,提高其转向灵活性。本文首先通过总结国内外关于多轴车辆转向技术的研究成果和研究方法,并在此基础上建立了中心转向二自由度动力学模型,对各系统参数对转向性能的影响等进行相关分析,并重点探讨多轴车辆中心转向的动力学特性与规律。动力学分析结果表明,较之于不发生向心偏转的四轴车辆,发生向心偏转的车辆中心转向阻力矩减小明显,当最大向心偏转角为30°,整车中心转向阻力矩下降了37.8%。其次根据车辆的转向需求提出了既可以实现正常转向又可以实现中心转向的机构和整车的总体方案,并依据制定的方案来制作模型样车,对模型样车的转向策略进行了细致分析。再次,根据原理方案对车辆的各个子系统进行设计,对样车的部分零部件进行了强度的校核与改进,并对搭建好的模型样车进行调试,调试后系统工作稳定,达到了试验所需的技术状态。最后,为了对相关动力学理论进行验证,利用模型样车设计了相关试验,并编写了试验大纲。