闭链式造船焊接机器人机构的设计与研究

来源 :广西科技大学 | 被引量 : 1次 | 上传用户：hualanfengyi

【摘要】

：

随着工业机器人以及船舶修造行业的快速发展,陆续出现了一批船舶自动化焊接设备,主要包括基于水平导轨的单立柱式焊接机器人和基于桁架的龙门式焊接机器人。但其均为串联结构的关节型机器人机构,其驱动电机均安装在各关节上,会导致末端执行器运动惯量大、累积误差大、动力学性能不佳等问题,特别是在流体载荷、风载荷等激励的港口复杂环境下,依然满足不了船舶高强度、高精度焊接的要求。针对上述问题,基于多自由度可控机构和并

【作者】

：

郭正强

【出处】

：

广西科技大学

【发表日期】

：

2019年01期

【关键词】

：

并联机构变胞机构构型综合运动学分析动力学建模

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