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【摘 要】
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随着现代化科技的迅猛发展,工业机器人等智能装备已经成为我国未来发展的重点。工业机械臂性能的提高,也有利于改善生产效率和产品质量。由于机械臂是一个非线性、强耦合、时变的系统,并且存在未建模动态、参数变化、外部扰动及摩擦等各种不确定因素的影响。这些不确定因素会导致机械臂各关节跟踪精度变差,进而导致整个机械臂系统的不稳定。因此,提高机械臂的轨迹跟踪精度,使机械臂具有良好的动态性能具有重要的研究意义。本文
【出 处】
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沈阳工业大学
【发表日期】
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2019年08期
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