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【摘 要】
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高集成度高性能的液压作动器已成为足式机器人关节驱动研究的新思路。支撑相的关节力控制己成为提高机器人运动柔顺性、环境适应性和地形适应性的迫切需求。但液压作动器输出力控制是液压系统的难点,输出力控制系统本身稳定裕度小、输出力变化快的特点极大限制了控制系统的增益;同时输出力对系统参数变化敏感,且在外界干扰作用下极易使多余力湮没目标力。这些因素导致了力伺服响应慢、振荡较大而且力跟踪精度较差等后果,远远不能
【机 构】
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哈尔滨理工大学
【发表日期】
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2017年03期
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