在我国人口老龄化日趋严重的社会现实下,功能强大的小型室内移动机器人可以缓解社会劳动力不足带来的一些社会问题和经济问题。移动机器人的自主运动系统是其实现其它功能的基础。因此,针对小型室内移动机器人自主运动系统中的自主定位、运动控制、远程监控等问题做了较深入的研究,设计了一种适应室内环境的小型移动机器人自主运动系统平台。具体而言:(1)为克服室内光照变化和算法复杂度对机器人视觉定位的不良影响,基于室内固定自发光特征物,结合数据库特征匹配的思想,提出了一种对室内光照变化不敏感且定位速度较快的视觉定位算法。(2)根据室内自发光特征物图像特点与本视觉定位算法要求,设计了图像处理和特征提取算法。(3)设计了双履带运动测试平台以适应室内结构复杂、空间狭小、转角多的环境,并提出了与测试平台和室内环境相适应的避障算法和导航思路。(4)设计了“平台控制器/PC客户端/PC服务器”的运动控制架构,结合双向有应答SPI通讯和实时操作系统,解决了现有机器人的单片机控制器处理压力较大的问题,提高了其数据处理能力和控制实时性。并且,完成了有刷直流电机的闭环调速控制。(5)基于IOCP(Input/Output Completion Port)实现了单个服务器与多个机器人客户端之间的实时高并发通讯。在此基础上实现了实时图像传输及显示,并设计了一种C/S模式的多平台集群监控系统。经测试,小型移动机器人自主运动原型系统运动测试平台能在实验室环境下正常运动;视觉定位算法有一定的可行性;多平台集群C/S监控系统能稳定运行,可满足基本的监控需求。以上完成的工作可以为后续小型移动机器人自主运动系统的研究提供一定的参考价值。