本文是面向地面智能移动机器人的研究，利用虚拟环境与分布式虚拟机器人技术，为多机器人的协作提供一个良好的虚拟仿真实验平台，以满足多机器人协作理论与方法研究的需求。 分布式虚拟现实领域是当今国内外的一个应用研究热点。从美国国防部的研究计划SIMNET开始分布式虚拟现实技术得到了巨大的发展，DIS系列标准是SIMNET技术的扩展和标准化，DIS技术的发展最终形成了分布式交互仿真的第一个标准—IEEEl278标准集。随着网络技术和仿真技术的发展，在新的应用需求面前建立在DIS2．x基础之上的分布式仿真系统已经不能满足要求，于是在1996年美国国防部提出了下一代分布式仿真系统的通用技术框架—高层体系结构(High Level Architecture，HLA)。 本文一开始介绍了分布式虚拟实验环境的基本要求和基本结构，接着对环境中的一些事物进行了模拟。在此基础之上介绍了HLA中一个重要部件一运行时间支撑系统(RTI：Run Time Infrastructure)，用RTI提供的服务实现多个移动机器人之间的相互协作通信。为了更好的描述RTI服务以及它以后的扩展，本文引入了Petri网，在扩充了Petri网基本定义的基础上描述了多机器人之间的基本通信行为，并用它们构建了RTI的一些服务。 本文采用C／S模型，用客户端来模拟移动机器人作为联邦成员来仿真一些机器人的自主行为和协作行为、用服务端来实现RTI服务，并实现对仿真机器人的必要监控，形成一个虚拟的实验平台，最后在这个平台上进行了一个简单的实验来验证系统的可行性和有效性。