桌面型的两足步行机器人不仅在教学、比赛和娱乐等方面应用广泛,并且也可以作为两足步行研究的平台。本文在“KONDO”两足步行机器人的机械结构的基础上,设计了基于ARM7处理器和μC/0S—Ⅱ实时操作系统的两足步行机器人控制系统,包括硬软件设计及其实现;设计了两足步行机器人的步行模式,实现了在平面上的稳定步行。针对“KONDO”机器人的机械结构和驱动器特点,选用ARM7内核处理器LPC2131作为处理器,设计了硬件;选用高性能电池作为机器人的电源,增加了机器人的灵活性;控制电路和驱动电路进行了光耦隔离,使得电路更加稳定和安全;并对所设计的硬件电路进行了测试,测试表明电路运行正常,设计正确。在硬件电路的处理器中,移植了μC/0S—Ⅱ操作系统;在操作系统下,设计了多个任务和中断处理函数,实现了两足步行机器人控制系统的各项功能,建立了完整的两足步行机器人控制系统软件框架;改进了通常的多路PWM信号产生方法,使控制信号的精度达到了1μs以上,解决了由于中断嵌套影响控制信号精度,从而引发机器人抖动的问题;并对机器人进行了关节调试。建立了“KONDO”两足机器人的多连杆运动模型;设计了该两足步行机器人的静态步行模式,并在控制系统中实现,使机器人能在平面上稳定行走;在分析了三维线性倒立摆的运动特性的基础上生成了动态步行模式,并在Matlab中做了仿真,为进一步深入研究作准备。