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本文从半自主机器人足球比赛系统入手,介绍了机器人足球系统的硬件系统和逻辑结构,详细描述了比赛软件的研究设计,尤其是视觉子系统和决策子系统的设计,阐述了这两个子系统对于机器人足球比赛的重要作用。 论文重点论述了视觉、决策子系统的模型的建立和改进方法;采用了色彩空间转换、对象区域跟踪算法、角色模糊综合分配、遗传算法求解策略库等方法;并根据守门员的防守特点给出了多种站位方式的分析比较,得到了适合目前采用的机器人的守门员防守站位方法;最后在理论上证实了这种方法的正确性,而实战也证实了这种算法的可行性、有效性。