由于自然灾害和交通事故等原因,目前国内下肢伤残病人人数较多,这也是近几年康复训练机器人新兴起的主要原因。在众多康复机器人中,下肢康复训练机器人是一种专门针对下肢瘫痪的患者康复训练智能化设备。这类机器人能辅助患者模仿正常人行走,进而达到康复下肢的目的。本文根据下肢康复机器人的研究现状及临床康复医学原理,针对国内患者的康复需求提出一种新型下肢步态康复训练机器人,它的主要功能是给患者提供一种正常的步态,使患者通过循环反复训练达到康复目的。首先,依据人体的标准步态和行走规律,提出下肢步态康复训练机器人的总体机构方案。在此基础上设计了可调长度的曲柄,可满足不同身高和不同康复阶段患者的使用要求,患者可根据自身需要调节尺寸及训练模式。其次,在Solid Works建立的虚拟三维模型基础上,对步态机构进行运动学及动力学的分析,利用ADAMS软件进行仿真分析,确定各杆件尺寸及对各种动力部件选型,为样机研制作准备。再次,确定了控制策略,用ARM、单片机板编了制样机的软件部分,并提出了主动及被动两种训练模式的具体控制方案。最后,对研制的样机模型进行试验及数据采集。通过试验,为下肢步态康复训练机器人提供的预定轨迹进行标定,并与实际轨迹进行比较,对其承载能力进行测试,验证本设计的安全性及合理性。