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三自由度永磁球形电动机是一种拥有球形结构、运行机理新颖、集成度高、能进行多维度运动的机电能量转换装置,有着极为广泛的应用前景。但目前还处在理论探索及实验阶段,静态转矩特性、电流求解等很多问题亟待解决。本文的具体研究内容如下:首先,给出所研究的永磁球形电动机结构及工作原理,针对定子不同坐标位置时的电磁力及静态转矩特性,利用矢量磁位法建立了永磁球形电动机静态转矩三维有限元仿真模型,分析了单个定子绕组在转子球面各个位置下的电磁力及静态转矩分布形式,研究了定子结构参数对转矩的影响。对单定子线圈施加以线性电流