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燃油汽车在世界范围内使用量日益增多,石油紧缺与环境污染的问题越来越严重。面对来自这两方面的压力,电动汽车越来越受到人们的欢迎。轮毂驱动作为一种新型驱动形式,因其传动效率高,动力性出色等优点具有很大的应用前景。但是轮毂驱动电动汽车仍然存在续驶里程短等问题,复合制动系统可利用轮毂电机进行制动,不仅可以减少液压制动系统的工作时间而且可以提高制动能量利用率,延长续驶里程。本文以四轮轮毂驱动电动汽车为研究对象,设计了四轮轮毂驱动电动汽车复合制动系统的结构方案并建立了模型,以制动稳定性与能量回收为目标建立了制动力分配策略,在保证制动稳定性的基础上提高了制动能量回收效果。本文主要研究内容包括:(1)设计复合制动系统结构方案:首先对常用复合制动系统结构进行对比分析,选择合适的结构类型;然后对电机制动的工作原理进行分析,并对复合制动系统的液压制动系统进行设计;最后将电机制动系统与液压制动系统布置到四轮轮毂驱动电动汽车底盘。(2)建立复合制动系统仿真模型:根据所设计的四轮轮毂驱动电动汽车复合制动系统的结构建立复合制动系统模型,主要包括电机模型、电池模型、液压制动系统模型。液压制动系统由制动主缸、制动轮缸、制动踏板、单向阀、电磁开关阀、蓄能器、制动管路组成,并对液压制动系统模型进行仿真,结果表明液压制动系统模型具有良好的压力调节功能。(3)建立复合制动控制模型及控制策略:用分层控制的方法建立制动控制器,上层控制目标为制动稳定性,对其滑移率和方向稳定性进行控制,并将制动力分配到每个车轮。下层控制目标为制动能量回收,计算每个车轮的电机制动力与液压制动力所占比例,实现能量回收的最大化。最后综合分析上层控制器与下层控制器的控制方法,得出整车制动力的分配策略。(4)对复合制动系统进行仿真分析:分别在高附着路面、低附着路面、对开路面、低附着路面高速转弯制动和常用制动循环工况对复合制动系统的制动性能进行验证。结果表明本文设计的复合制动控制策略在制动效能与能量回收方面均有提升。(5)设计试验对仿真结果进行验证:分别设计针对制动强度识别的验证试验与液压制动控制的验证试验。通过搭建相应的试验模型得到试验数据,将试验结果与仿真结果进行比较,验证了仿真结果的合理性。