机器人技术是一门跨学科的复合型新技术，代表了人类科技发展的最高水平。而服务机器人又是近年来机器人领域正研究的热点和重点。通信系统是服务机器人正常工作的基础和重要组成部分，因此服务机器人通信系统的研究具有非常重要的意义。目前，大部分机器人通信系统都采用相对单一的通讯方式，这就使得其应用具有很大的局限性。针对这一现状，本课题提出了一种旨在实现机器人多协议通信的集成通信方案，以解决服务机器人所面临的复杂通信环境时可能出现的问题。根据嵌入式系统软硬件可剪裁的特点，本课题探讨了以嵌入式系统为基础的服务机器人集成通信系统的设计方法，并寻求一套可实现的高性价比服务机器人通信问题的解决方案。设计方案首先选取功能强大的互连型MCU STM32F107为主控芯片，并以此为核心设计了以太网、CAN、RS232/485等总线接口电路，从而构建起了服务机器人集成通信系统的硬件构架；此外，本文编写了CAN、USART和以太网的底层驱动程序，选取μC/OS-Ⅱ作为本设计的嵌入式操作系统，详细介绍了它的移植过程，设计并运行了嵌入式TCP/IP协议栈LwIP、CAN协议栈和串口协议栈，并为此设计了相关的API接口；最后设计了相关协议转换程序，实现本设计作为服务机器人集成通信系统所要求的功能。