导航定位与国防建设、社会生态发展、经济高质量转型、民生水平提升等息息相关,是数字中国、智慧城市建设的重要位置信息支撑。随着北斗三号全球卫星导航系统建设完成,厘米级定位精度使室外位置服务趋于成熟,但GNSS信号无法穿透墙体覆盖占人们70%-90%活动时间的广阔室内或地下空间,导致室内导航定位发展滞后,不能满足日益增长的广泛需求。本文针对复杂室内/地下场景高精度定位问题深入探究,研究UWB高精度定位模型与动态组网,内容涵盖UWB定位算法、UWB测距误差改正模型、UWB定位模型、UWB定位基准动态组网等几个方面,形成了如下主要创新成果:（1）针对单一定位算法难以满足多变复杂室内场景、成本空间适配、系统鲁棒精度要求等多维度定位需求,本文分别基于多种定位场景研究了高精度定位方法或算法。首先基于直线型狭长空间,提出了双基站抗差一维定位算法,比传统单基站定位算法更具鲁棒性和高精度;其次基于仅两个UWB基站可工作的应急场景,提出了地图约束的双基站抗差定位算法,探究双基站定位数学原理、构建模糊坐标快速选择策略,在空旷室内实现了0.24米量级的定位精度;最后基于常规室内场景,研究了LS估计、TLS-Taylor迭代、改进的REKF三种定位算法,仿真实验表明均能实现约0.2米的室内定位精度,且REKF具有较强抗粗差能力。（2）针对定位系统UWB测距值存在测距误差问题,分析了UWB测距误差的来源与种类,基于多项式拟合描述函数、HPF等构建了UWB测距系统误差修正模型,基于距离滤波RKF构建了UWB测距粗差处理模型,两种模型构成UWB测距误差改正方法,实验显示28米测距范围内模型修正后的平均测距误差降低了77.4%,且能有效抵制测距粗差。（3）现有常用UWB定位模型较少考虑UWB测距误差,本文在成果（1）定位算法之前加入成果（2）测距误差改正,提出顾及测距误差的UWB定位模型,验证实验表明UWB测距系统误差使UWB动态定位轨迹存在明显偏移,提出模型使平均定位误差减低了66.67%,且使定位曲线更加平滑、定位系统更加鲁棒。（4）针对UWB定位基准构建原则,探究静态组网技术,通过实验分析五大静态组网关联因素,确立一种非DOP值的应急UWB基站快速组网布设方案“以定位区域为中心、天线竖直向上、基站数量尽可能多、矩形网型”,为实际应用提供指导和依据;针对UWB定位基准实时构建需求,研究了递推式动态组网方法,引入心理学的MDS算法,提出了一种集中式动态组网方法,能有效避免递推式动态组网的误差累积问题。基于以上成果,本文在井下综采面开展了验证实验分析,面对环境错综复杂、强干扰的定位环境,实现了综采面UWB定位基准动态自组网定位和亚米级精度的行人定位,充分验证了本文所提定位模型与组网算法的高质性和鲁棒性。