智能物流仓储系统作为当下最为热门的技术产业，其智能程度得到了快速的发展。随着穿梭车式货架引入国内，智能物流设备穿梭车也逐渐进入人们的视野，得到了越来越多物流仓储企业的重视。本文从机械结构设计、零部件有限元分析、虚拟样机动力学仿真、控制系统软硬件设计、S曲线加减速控制算法和无刷电机双闭环控制器设计等六个方面对智能物流穿梭车系统进行了研究。　　然后利用ADAMS软件搭建了虚拟样机动力学仿真模型，并基于此模型对顶升机构和行驶机构进行了动力学分析，研究了各机构的运动状态以及运动时电机转矩的变化情况，为无刷电机的最优选型提供了依据，也为升降支架和货物之间的相对位移误差分析奠定了理论基础。而后研究了基于S曲线的穿梭车加减速控制算法，根据各变速阶段误差的变化情况，对原有算法进行了改进优化，减小了相对位移误差，提高了货物摆放位置精度。　　接着本文从穿梭车控制系统的实际设计出发，基于模块化的设计思路和作用，设计了核心控制模块、传感器检测模块、电机驱动模块和电量模块四个模块的硬件接口电路;在软件部分，结合穿梭车搬运货物过程中的具体工作模式，设计了几种不同的控制策略，并且为了防止穿梭车各种意外情况的发生，设计了安全报警停车保护机制，有效地确保货物搬运过程的生产安全。　　最后本文对穿梭车行驶电机速度控制器进行研究，建立了无刷电机的双闭环速度控制仿真模型，研究了基于云模型的自适应PID控制策略，实现了对无刷电机的转速控制，并与传统控制策略比较，分析了云模型自适应PID控制算法的优点，为穿梭车行驶定位精度的提高提供了理论依据。