针对传统的螺旋锥齿轮齿顶倒角加工主要依靠人工进行,加工效率低,质量难以保证等缺点。本文提出将并联机器人机构学和数控技术结合,设计开发了螺旋锥齿轮齿顶倒角加工设备。本文所做主要工作如下:(1)根据功能要求,通过对并联机器人构型的研究分析,确定了设备的核心部件6-HTT定杆长并联机器人的结构形式,它是一种基于Stewart变型结构的“腿滑动”并联机器人。对机构自由度进行了分析计算。(2)研究了6-HTT定杆长并联机器人运动学。通过分析各构件在空间坐标系中的位置关系,建立了并联机器人的位置运动学方程,推导了6-HTT并联机器人位置反解的求解过程。利用曲面包络论,对并联机器人的工作空间进行了研究。(3)设计了6-HTT定杆长并联机器人运动控制系统。分析了并联机器人运动平台的误差影响因素,建立了基于单支链闭环控制原理的误差补偿系统。(4)对螺旋锥齿轮齿顶倒角加工工艺进行了研究。对设备的机械结构和运动控制的硬件系统进行了最终的设计定型,提出了设备运动控制系统的软件架构,对各主要功能模块进行了规划。最后对螺旋锥齿轮齿顶倒角设备的加工轨迹进行了模拟验算。