虽然工业机器人打磨技术在当前发展还处于初级阶段,还不可能在短期内完全的取代人工打磨,但是作为一种新的技术,其发展前景非常的广阔。因此,本研究主要是针对当前比较先进的机器人打磨抛光系统进行研究,并希望通过本文的研究设计出一种最佳的机器人打磨抛光系统。简要回顾了机器人路径规划的概念、路径规划的类型及方法;重点阐述了基于多项式的操作臂路径规划,简要回顾了夹具系统的发展历史及其分类方法,结合课题组的座椅底座机器人打磨抛光系统项目,重点阐述夹具方案设计,包括打磨抛光工件的基本情况、夹具设计路线以及夹具的功能分析;阐述了夹具定位部件、夹紧单元结构及夹具体的详细设计过程,简要阐述了砂带模型的基本原理,并建立了机器人打磨抛光系统坐标系,包括关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系以及用户坐标系;并设计了机器人打磨抛光系统,构建了机电平台,包括工业机器人、控制柜以及力自适应砂带抛光机。简要阐述了实验基础,重点阐述了砂带打磨抛光实验的过程,包括抛光系统设置和轨迹规划与仿真,并对实验结果进行了分析,根据对零件表面粗糙度分布特征的分析,可以得出本文研究设计的机器人打磨抛光系统,并且综合考虑了系统的抛光效率和质量,最终佐证了本系统的可行性和设计的有效性。