在很多嵌入式系统应用系统中,都需要把一个实时系统和一个非实时系统安装在同一个嵌入式设备上,让它们一起工作,发挥各自的优势。这篇论文讲述了RT-Hypervisot这个实时虚拟机监控程序的设计和实现,利用它可以在一个硬件设备上同时运行多个实时或是非实时操作系统。RT-Hypervisor是一个高效的实时虚拟化软件平台,它主要由操作系统域、CPU调度、操作系统域间通讯和虚拟中断控制器等主要模块组成。通过一些简单地移植操作,大部分嵌入式操作系统都可以高效地运行在RT-Hypervisot上。在台式机和服务器领域,虚拟机监视器即Hypervisor有很多的应用,最著名的应该是开源社区的Xen。但是Xen很复杂,要把它搬到嵌入式实时系统还是有很多挑战的,在嵌入式实时系统上做基于Hypervisor的虚拟化解决方案,据我所知还是没有人做过的事情。这也是这篇论文的创新之处和亮点。同这个RT-Hypervisor最接近的项目应该是FRTOS2,这是一个双内核的实时操作系统,他通过模拟中断控制器,使uClinux作为优先级最低的一个任务运行在FRTOS上的。