本文主要介绍了基于Borland C++Builder5.0环境下的一种五自由度教学机器人的计算机控制系统软件的开发过程。包括计算机和下位单片机之间的串口通信、机器人运动学分析和运动学仿真。 本课题主要是通过PC机来控制机器人的各种运动，实现一次示教，多次准确再现。PC机和下位机之间通过一条RS-232串口线进行串口通信，包括用户操作界面、通信协议和通信功能的实现、串口的控制三个部分。在确保串口工作正常的情况下，PC机对下位机发的任何命令和操作数据均可在操作界面上实现，充分发挥了界面友好，控制简单灵活的特点。 本文还简要的介绍了机器人的运动学模型，得出机器人的正、逆解的结论表达式。在此基础上，对本教学机器人各关节的运动情况及手爪可达空间进行了计算机二维动画仿真，为其最优控制提供了理论依据。 实验证明本教学机器人计算机控制运动平稳，系统控制精度高，具有良好的教学功能。