【摘 要】
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首先在该文采用矢量分析法推导出六自由度串并联微操作机器人的运动学方程.第二,通过对微操作特点的研究建立了一套有实用价值的显微视觉系统.第三,根据微操作手的运动特点建
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首先在该文采用矢量分析法推导出六自由度串并联微操作机器人的运动学方程.第二,通过对微操作特点的研究建立了一套有实用价值的显微视觉系统.第三,根据微操作手的运动特点建立了微操作手的运动模型,采用Kalman滤波方法对微操作手特征点进行运动的检测与预估计,并给出下次检测小窗口的位置.第四,对摄像机的模型及畸变模型进行了分析,建立了包括三种畸变的完整的显微摄像系统的模型.第五,用矢量分析方法建立了机器人本体的误差模型.第六,对控制系统采用的压电陶瓷及驱动器的驱动特性进行了分析研究.根据微操作机器人的特点设计了控制系统并对控制特性进行了研究.
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