【摘 要】
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该文首先简单介绍了捷联惯性导航系统的原理及其组成.然后重点介绍了捷联惯性导航系统中的惯性测量系统.在分析了惯性测量系统一些误差源的基础上,介绍了一般惯性测量系统的
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该文首先简单介绍了捷联惯性导航系统的原理及其组成.然后重点介绍了捷联惯性导航系统中的惯性测量系统.在分析了惯性测量系统一些误差源的基础上,介绍了一般惯性测量系统的误差数学模型,并阐述了该模型中误差系数的标定方法.同时,在此基础上,介绍了一般的误差补偿算法的实现.在考虑了温度的因素和实际情况的前提下,提出了一种简化的误差补偿数学模型,并阐述了其标定的方法.在仔细分析了标定误差系数的特点和验证了大量实际数据的基础上,提出了一种特有的定点DSP运算的定标方法来实现该模型.该算法充分考虑到系统应用中环境的变化及实时性的要求,准确、快速地将敏感元件敏感的角增量和速度增量送到下一级算法中进行运算.实践证明该算法精度可以与浮点数的算法精度相媲美,且运算的速度满足系统实时性的要求.
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