随着机器人技术与智能控制技术的飞速发展,当前粮食储备库已经逐步开始引进多功能平仓车来代替人工平整粮面。为了适应粮食的松散性及流动性,平仓车行走机构的设计采用履带结构来代替传统的轮胎结构,实现车体行驶及推粮功能,这样既可以增加平仓车的接地面积,降低了接地比压,改善平仓车的通过性,还可以增大平仓车的附着力及牵引力,提高平仓车推粮性能。然而,平仓车在粮面上行走及工作时常会出现沉陷、振动、打滑等问题,使得平仓车定位精度、工作效率降低,所以有必要对平仓车履带行走机构在粮食路面上行驶的动态特性进行研究,并分析其主要的影响因素,为后续平仓车履带行走机构优化设计打好基础。首先,建立平仓车三维几何模型,完成平仓车设计。通过研究市场上现有的平仓车技术以及相关文献,提出满足工作任务需求的设计方案,搭建适合在粮面上工作的平仓车行走机构;通过计算选择符合平仓车设计的相关参数、材料及构件形状并对关键部件进行受力强度校核;完成整体三维几何模型的搭建,并分析其行驶性能及工作性能,验证所设计平仓车是否可以实现指定功能,并且满足设计需求。其次,搭建平仓车动力学模型。采用牛顿-欧拉法搭建平仓车履带行走机构动力学模型,对平仓车履带部装的各关键部件进行受力分析;建立关于平仓车驱动力、滑转滑移率、沉陷量、平稳性等行驶动态特性的动力学参数化方程。再次,采用RecurDyn软件完成研究所需的动力学仿真。建立平仓车履带行走机构的动力学模型,进行直行、倾侧、转弯、越障、负载五种工况的仿真,得到其在粮食路面行驶时驱动力、滑转滑移率、沉陷量、质心纵向加速度行驶动态特性曲线,对比分析其行驶动态特性变化。得知平仓车在转弯工况中,所需驱动力最大,滑移情况最严重,沉陷量最大,平稳性最差;并将转弯工况设为极限工况进行仿真,分析履带预紧力、两条履带部装间距、齿轮齿数及驱动轮安装高度四种因素对车体振动的影响规律。最后,进行工况试验。搭建平仓车样机与实验平台,选择直行工况以相同的输入速度进行仿真,将所得试验结果与仿真模型及理论模型的行驶动态特性进行分析对比,分析误差产生的原因,进一步证明了所建模型的有效性与仿真分析的正确性。