随着国民经济的发展和人民的生活质量和文化水平的不断改善,服务于经济社会各个领域的包装印刷行业在国民经济中扮演着越来越重要的角色,然而,我国包装印刷企业依然沿用劳动密集型的生产模式,面临管理水平低、人力成本高、原材料浪费严重等问题,实现智能化升级换代势在必行。自动导引运输车（Automated Guided Vehicle,AGV）是智能包装印刷工厂中物料智能调度的“桥梁”,而精确的定位与导航是其在智能包装印刷工厂中应用的前提和保障。因此,本文根据智能包装印刷工厂对AGV高自主性和高灵活性的要求,研究AGV多信息融合自主导航技术,主要研究内容如下:（1）研究了融合里程计、IMU信息的二维激光雷达即时定位与建图算法,实现了 AGV的高精度实时定位。利用ROS-Melodic搭建了智能包装印刷工厂的物理仿真环境,分别使用Gmapping和Cartographer建图方法对其构建了二维栅格地图;针对里程计存在累计误差而导致建图不精确的问题,将里程计、IMU进行信息融合,将融合后的信息和激光雷达信息用于Gmapping中进行建图,提高了地图的精度。（2）设计了基于改进A*算法和DWA算法的组合路径规划算法。将A*算法的四个搜索方向扩展为八个搜索方向,设计了基于改进A*算法的全局路径规划方法,仿真实验表明改进后的算法具有更短的搜索路径;针对AGV及时避障问题,研究了基于动态窗口法（Dynamic Window Approach,DWA）的局部路径规划方法,仿真实验结果表明DWA算法能够有效的进行及时避障;通过组合两种路径规划算法,设计了智能包装印刷工厂中AGV的组合路径规划算法。（3）研究了单AGV多任务分配和多AGV自主导航的解决方法。针对智能包装印刷工厂中单AGV多任务分配的问题,使用蚁群算法进行了问题的最优求解;针对智能包装印刷工厂中多AGV自主导航的问题,利用“领航-跟随”法对3个AGV进行了“一字形”编队控制,通过领航者AGV的自主导航,跟随者AGV随之运动从而实现了多AGV的自主导航。