汽车门锁作为汽车车身上重要的安全附件,对司机和乘客的安全有至关重要的作用。利用空间机构具有空间有效利用、可实现复杂曲线运动的优点,本文在门锁狭窄空间内构造了空间机构开启支链和保险支链。所提出的车门锁开启支链和保险支链具有欠驱动柔顺性。开启支链能同时适应于电动开启和手动开启工况,保险支链能同时适应于电动保险和手动保险工况。开启支链和保险支链通过单电机驱动,能按照既定的时序在门锁内协调工作。具体研究内容如下:（1）针对汽车门锁内狭窄空间约束及多功能实现,以空间机构所占运动空间灵活有效、少杆高效驱动为目标对单回路空间机构构型综合和柔顺力约束综合,得到可实现电动开启和手动开启功能的RRSSR机构;采用方向余弦法解析求解RRRSR机构输入角和输出角关系式;利用MATLAB软件中的fmincon函数对RRSSR机构球副处的角度优化设计,使得球副转动角度小于转动范围阈值;基于蒙特卡洛法用MATLAB软件求解优化设计后开启支链中球副的运动轨迹,并绘制球副连杆的扫掠空间。（2）针对大密封力下电机及开启支链零件材料选取的需求,采用牛顿-欧拉法对电动开启工况下的开启支链进行动力学建模,推导了开启支链的动力学方程,得到了每个构件和运动副的受力状态。利用ADAMS软件仿真分析开启支链在电动开启和手动开启工况下的可行性,并且得到电机的输出扭矩。ADAMS软件仿真得到输入构件和输出构件运动副的约束力和约束力矩,并用ABAQUS软件仿真得到运动副处的应力状态。（3）针对汽车门锁内电动保险和手动保险的互锁联动功能实现,以空间机构、对应保险功能两态稳定性为目标对保险支链构型综合,得到空间RSSR机构与曲柄摇块机构组合的保险支链;在保险支链中安装变轴心扭簧,使得支链具有两态特性。采用方向余弦矩阵法、封闭矢量方程法分别对空间RSSR机构、曲柄摇块机构建立运动学方程,求解得到空间RSSR机构、曲柄摇块机构的输入构件与输出构件的位移关系式,继而求出速度、加速度的关系式,进而求出构件质心处的速度和加速度关系式。（4）针对保险支链中上保险和解保险两态稳定性的需求,仅对电动保险工况下的保险支链进行动力学建模。分析过程中考虑构件的质量,采用牛顿-欧拉法、分离法分别对空间RSSR机构、曲柄摇块机构建立动力学模型,得出每个构件和运动副的受力状态。先在ADAMS软件仿真,选取了扭簧的刚度值,满足人员推拉力的需求;又得到保险杆在仿真时间内的工作行程,验证了支链的可行性;然后,得到空间RSSR机构输入构件和输出构件运动副的约束力和约束力矩;最后,分析了新型门锁内开启支链和保险支链能按照既定的时序协调工作。