随着汽车工业的迅速发展,现代汽车的行驶速度越来越高,所以汽车在急转弯极限工况下行驶的横向稳定性问题仍然是现代汽车发展的重要课题。直接横摆力矩控制(Direct Yaw Moment Control,DYC)和主动前轮转向控制(Active Front Steering,AFS)都可以有效地提高车辆稳定性。但是DYC工作时的制动作用能够使车速明显的下降,从而影响驾驶舒适性;而AFS工作时不易被驾驶员察觉,但是当轮胎侧偏角超过饱和极限时,导致偏航力矩对AFS系统产生的补偿转向角不敏感。因此本文研究了将这两个系统相集成的车辆稳定性控制方法,研究的主要内容如下。首先本文基于拉格朗日力学分析方法建立了一个八自由度非线性车辆模型,为了保证所建立的车辆模型的动力学特性更加接近实际车辆,所以还基于某国产A0级轿车和一些试验设备,选取单移线和双移线试验工况,对所建立的车辆模型进行了实车参数标定实车试验。为后面的车辆稳定性控制策略的实现,提供了仿真车辆模型。其次,车辆质心侧偏角是表征车辆稳定性状态的一个重要参数,由于在车辆行驶过程中很难直接测量,所以通常用估计的方法得到它。本文设计了基于卡尔曼滤波估计算法的估计器,对车辆质心侧偏角进行了估计。为了实时的轮胎力的获取,本文还基于扩展卡尔曼滤波对轮胎力进行了估计。然后,研究了AFS和DYC的分层控制的集成控制器。上层控制器基于线性系统最优二次型控制方法(Linear Quadratic Regulator,LQR),将横摆角速度和质心侧偏角作为LQR的状态量,对两种控制器进行了详细的推导。然后,根据轮胎的变形程度,提出了两种控制方法所适应的工况,基于模糊控制理论在线计算了每种工况下两种控制方法所贡献的权重。下层控制器的设计基于最优分配方法,以轮胎力利用率最小建立目标函数,对修正横摆力矩进行了合理的分配。最后在多种工况下,对提出的控制策略的可行性进行了仿真试验。最后,基于dSPACE快速控制原型系统和某电动助力转向纯电动汽车,建立了主动前轮转向控制系统硬件在环仿真试验台架,详细介绍了该硬件在环试验所用的dSPACE的软件及硬件使用方法,并介绍了该硬件在环试验所用的模型。最后进行了硬件在环仿真试验。