针对现有针织机械装备编织效率难以进一步提升的问题,本文结合传统电脑横机工作原理和编织工艺,针对混合阵列式磁悬浮织针驱动结构,设计了一种磁悬浮织针驱动控制器,该控制器可随着机头横向位移来控制电磁阵列线圈中电流的大小、方向,从而实时控制织针完成编织轨迹,进而完指定成编织动作。首先,本文通过对传统电脑横机编织工艺原理的研究,结合混合阵列式磁悬浮横机驱动原理,推导建立了单针及多针的的电流-位移数学模型,获得永磁织针的运动学方程,为研究永磁织针运动规律提供了重要的理论依据。并且通过实验获得了单针的电流-位移的数值模型。其次,结合单针驱动模型,针对驱动磁悬浮织针的电磁线圈电流的控制,设计一种基于STM32主控芯片和PWM开关型功率放大器的磁悬浮织针阵列式电磁线圈电流控制器。结合传统电脑横机编织工艺,设计了混合式磁悬浮横机的编织工艺,并且提出了步进式织针驱动的控制方案。设计了并制作了织针驱动控制板,编写了驱动板控制系统程序,以及上位机GUI界面。然后,在Simulink软件中搭建系统和PID闭环控制仿真模型,通过给定参考激励电流,获得电磁线圈电流变化的时序图,仿真结果表明本文所设计的控制器能够对驱动磁悬浮织针的电磁线圈电流进行快速和稳定的控制。最后搭建单针驱动线圈电流-位移试验平台,通过实验的方法获得线圈电流-位移的数值模型并与理论模型相比较。搭建了单针步进驱动轨迹测试平台,对单针步进轨迹进行验证,实验结果与预期设计效果基本吻合。还搭建了样机实验平台验证控制方案的合理性和可行性。