随着社会的发展和科技的进步，人们越来越认识到两栖生态环境的重要性，它不但有重要的生态价值还有很强的军事价值。然而目前对其的开发保护还处于初级阶段，进行环境监测、情报搜集所采用的主要是轮式小车，不具有两栖能力，能直接进行应用的两栖机器人也很少。本课题的目的是研制一台两栖机器人，它将应用于对两栖环境的保护、开发和军事作战。该机器人以轮桨一体式的推进器为动力，最终将组成机器人群，并以网络为平台进行动作协调、任务分配。为此本课题做了一下研究工作：首先，针对两栖机器人在水面的效率问题和对沼泽的适应性问题，结合越野轮胎和动蹼明轮原理，本文提出一种新型轮桨一体式推进器，并结合机器人本体的结构设计，提出设计流程，对推进器进行了设计。在设计的同时，在Fluent中对机器人本体进行了流体力学仿真，以期获得更优的设计结果。为验证设计的合理性，在Adams中对明轮机构进行动态仿真，得到各桨叶在水中的角度曲线。其次，针对机器人的水面稳定性问题，结合船舶相关理论将其分为三个部分：小倾角稳性、大倾角稳性和动稳性。采用等体积倾斜水线方法求出小倾角时机器人的稳性半径和稳性高；针对本机器人的具体情况，将变排水量计算法和积分法融合，对大倾角稳性进行了分析，并得到稳性横截曲线图；根据求得的静稳性曲线和动能定理，得到了动稳性臂曲线。最后，根据设计模型加工制作了机器人样机，并对其进行密封处理。为检验机器人样机在速度、密封性和水陆环境切换等方面的性能，分别进行了陆地和水面实验，实验证明样机符合预期的各项指标。