在隧道、矿井和反应堆等区域，移动机器人可以替代工程人员承担一些繁重工作，减少恶劣环境带来的工作风险。在这些区域部署有线通信设施比较困难，而采用无线通信又面临信号传播受限:矿井的弯曲巷道大幅缩减了无线信号覆盖范围、隧道和反应堆的钢筋混凝土阻隔了电磁波的直线传播。为解决这些问题，保证传感器数据、视频信息和控制命令的有效传输，本文设计并验证了一套基于泄漏电缆的移动机器人通信系统。　　在结构上，本通信系统包括泄漏电缆、无线接入模块、串口服务器模块、视频服务器模块和数据交换模块。其中，泄漏电缆为机器人在上述环境中工作提供了理想的无线覆盖，配合802.11n的无线接入模块实现了高速数传;串口服务器模块为采用串口连接的传感器提供了宽带通信接口，视频服务器模块为多路相机提供高速宽带接入，二者经数据交换模块与无线接入模块互连，与泄漏电缆一并构成了漏缆通信系统。　　除了结构设计，为量化通信区域，本文根据泄漏电缆信号覆盖模型计算分析了信号传输范围。为提高通信可靠性，系统增加了由无线数传电台和视频电台构成了冗余数传信道;增加了支持容错组网的无线路由模块。为保证机器人控制台协调通信系统各模块，本文设计了通信管理程序，包括基于串口的底层访问模块、流量监控模块和SNMP设备管理模块。为控制台获取数据、发送命令提供数据接口，同时为优化通信质量、配置通信资源提供控制手段。　　最后，本文针对数据传输性能开展了实验:利用802.11n性能测试来分析优化了无线信道质量;利用WMM功能测试来分析优化了视频传输质量;在有较强信号干扰下，通过漏缆通信系统的优化配置实现了100m范围内30Mbps以上的传输速率。