机械手轨迹规划是机器人学领域一个很重要的分支和研究的热点,机械手轨迹规划的研究亦就是对轨迹规划算法的研究。本文以人工蜂群算法作为算法指导思想,针对DM-P600机械手展开了对机械手轨迹规划问题的研究。为了优化工业机器人运动性能,本文首先在分析串联工业机器人的工作特性的基础上,考虑机械手各关节的速度、加速度和二阶加速度等约束条件,采用二次函数与余弦函数的组合构成轨迹规划拟合曲线的方法,并引入惩罚函数作为加权系数,将机械手在运动过程中的总时间作为优化的目标函数。人工蜂群算法是一种模拟蜜蜂群体寻找优良蜜源的仿生智能计算方法,虽然该算法还没有成为新的研究热点,但已成为仿生智能算法领域的一朵奇葩。它已在很多解决优化问题上显露出它的优越性,但还很少应用在机械手轨迹规划研究中。因此,在次基础上,本文提出了一种基于人工蜂群算法优化策略的时间最优算法(TOABC)。研究表明：通过与改进后的遗传算法作比较,在保证速度、加速度及二阶加速度等约束的前提下,人工蜂群算法(ABC)具有更好的搜索效率,并且得到了更优的机械手运动时间,机械手的运动效率提高了近6.67%。