近年来,手势识别控制已经成为国内外智能机器人领域一个重要的研究课题,是一种非常灵活的人机交互。为了改变传统的以机器为中心的交互方式,本文采用以手势识别为中心且在复杂环境下的计算机视觉控制来实现移动机器人的自主行动,避免了传统交互方式的接口较多,不灵活的局限性。本文的研究内容如下。首先,本文对目前手势识别技术在控制领域的应用进行了综述,分析了目前在该领域的主要研究方法。对自然手势识别技术进行了分类分析,介绍了在手势识别控制研究方向的基本理论。其次,先建立了手势模板库,然后对静态手势和动态手识别中需要用到的手势分割、手势识别、手势跟踪等技术都进行了分析与研究。然后根据本文识别控制系统的要求,采用C++语言对主要算法进行了实现和优化。再次,对移动机器人的运动学模型进行了研究与分析。介绍了本文移动机器人的控制系统所需要的软件和硬件,并且建立了轮式滑动机器人运动学模型。该模型是基于移动机器人在运动中的航向与固定方向之间的夹角差值来进行误差分析,通过PID控制器来控制轮式滑动机器人两侧轮的差速,以实现移动机器人能准确的移动到目标位置。最后,将手势识别系统和移动机器人控制系统进行整合,使用VS2010和Qt软件开发平台,结合OpenCV2.4.9开源库,设计并且实现了手势识别控制系统并且对系统进行测试与评估。最终实现用户可以通过系统的人机交互界面,分别采用静态手势和动态手势来现实对移动机器人的运动控制。