近年来,随着电子商务的迅猛发展,使得作为其支撑核心的物流面临着巨大的挑战。作为电子商务对物流的最大需求点之一,仓储物流正发生着巨大的变革。传统的仓储物流由于效率低下已经难以满足现代电子商务业的需求。在Kiva系统成功应用于亚马逊仓储物流系统后,基于智能移动机器人的智能仓储物流系统已成为当前电子商务业和物流行业的研究热点之一。在此背景下,本文对智能仓库中多移动机器人的拣货路径规划展开研究,通过解决多移动机器人的任务规划、全局路径规划、局部动态路径规划问题实现多个移动机器人在智能仓库中无碰撞高效率的移动,完成拣货任务。首先,对智能仓库系统进行分析并建立模型。分析了智能仓库系统的特点、构成与运行流程等问题,利用栅格法建立了智能仓库系统的简化示意模型,分析了不同拣货方式的特点。其次,对智能仓库中多移动机器人的任务规划问题进行研究。在移动机器人前往货架拣货之前,先对系统中的订单进行整体规划,得到优化的任务执行顺序。本文建立了多移动机器人的任务规划模型,采用遗传算法进行求解,并以本文智能仓库系统简化示意模型中的拣选任务为输入,计算和优化得到任务规划结果,并通过仿真模拟多移动机器人的任务规划过程与结果。然后,对多移动机器人拣货的全局路径规划和局部动态路径规划进行研究。针对智能仓库环境,选择移动时间作为路径质量的判定指标。在传统A*算法的基础上,提出改进算法,实现多移动机器人拣货的全局路径规划。接着,考虑多个移动机器人的局部路径冲突情况,采用优先级法制定每种路径冲突类型的消解策略,提出一种基于三维时空图和预约表的合作时域A*算法,解决多个机器人拣货的局部路径冲突问题。最后,在MATLAB中建立智能仓库多移动机器人拣货路径规划的仿真系统,通过不同的对比实验,验证了本文方法的有效性。