六足仿生机器人是特种机器人的一种,作为主动可变的平台具有运动灵活、稳定性好、对环境适应性强的特点,可被应用于各种危险或恶劣环境中执行特殊任务,并代替人类工作,比如引爆、勘探等,因此对其研究逐渐受到重视。六足机器人自主作业的过程中经常会遇到对未知环境适应性的挑战,而对其足力控制进行研究可以增强机器人感知、适应和行动能力,具有重要的现实意义。本文以实验室自行研制的六足机器人为研究对象,针对其步行运动中的足力控制目标,采用仿生学思想,基于多足动物运动神经元控制机理,开展了面向机器人足的双互抑驱动神经元力控制方法研究。首先,根据生物运动神经系统的工作机理以及运动神经元的响应、信息传出原理,建立运动神经元的数学模型,并对其进行近似线性化处理以减小运算量、提高实时性;在此基础上根据双互抑运动神经元的控制机理,建立了双互抑运动神经元的数学模型。其次,在分析了足式机器人力控制特点的基础上,提出了六足机器人足力控制目标;借鉴传统力控制策略,提出了基于双互抑运动神经元数学模型的力控制策略,该控制策略不依赖机器人自身和环境参数模型,对机器人足力控制具有快速性、柔顺性的特点,增强了机器人在未知环境下的自主作业能力。最后,为了对算法的正确性和有效性进行验证,设计了单关节力控制器,将其融入到机器人的单足运动中,分别在结构化和非结构化环境下对机器人的足力控制进行仿真实验,并提出了基于机器人足力控制的避障反射和踏空反射处理策略,提高了机器人对非结构化环境的适应性。