随着EPS技术日趋成熟,其应用范围已经从最初的乘用车辆向商用车辆方向发展。然而CAN总线技术在汽车领域的广泛应用又给EPS的设计提出了新的要求,即EPS必须具备CAN总线接口,共享其他电子系统的相关信息,才能实现自身的助力功能,因此研发基于CAN总线的商用车EPS将成为助力转向系统研究的热点课题。论文以某载重4吨的中型货车作为目标车型,通过计算目标车型的最大方向盘转矩,分析传统助力转向系统的功能和所需参数(车速值、发动机转速值、方向盘扭矩转角值)的采集方法,设计研发了基于CAN总线的商用车电动助力转向系统控制器。本文主要完成了EPS系统车速采集节点、发动机转速采集节点、助力电机控制节点、仪表盘显示节点硬件电路和软件程序的设计,软件程序设计包括CAN总线各节点应用层协议和控制策略的制定,其中对助力电机采用分层控制的方法确定了助力模式、回正模式和阻尼模式三种控制模式,并对其控制器输出电流进行PID跟踪控制。调试检测各节点硬件电路,控制器已基本满足设计要求。