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混合驱动机构弥补了传统机械装置缺乏柔性和全伺服机械系统因柔性过大而造成浪费严重的缺点,较为理想地解决了机械柔性化和保持高速、高效、高负载之间的矛盾,是目前机构学领域研究的热点。本文在对平面闭链五杆机构进行运动学和逆运动学分析基础上,研究了混合驱动机构的复杂轨迹控制问题。主要研究内容如下:对平面闭链五杆机构进行了正、逆运动学分析,研究了机构输入参数对输出运动轨迹的影响,提出了一种确定机构原动件输入运动规律的方法。应用机构动态静力分析理论,提出了一种在机构构件尺寸和原动件运动规律