袋装的单味中药浓缩颗粒是未来中药的发展方向。它具有免煎、服用方便等特点，符合当前人们的生活习惯，并且已经得到了较为广泛的市场推广和临床应用。为了减少中药药房工作人员的工作量，降低抓药出错率，并解决病人抓药需要较长时间的排队问题，本研究开发了一种专门针对袋装中药浓缩颗粒的简单实用的自动配药系统。 ⑴该配药系统采用了立体分层结构及振动药箱下药的方式。每一层都有两个链轮带动一个环形的输送带，而药箱被等间距地固定在输送带上；另外，每一层只有一个下药处，并在该处置有一个振动器，用来振动药箱下药。该设计有效解决了大部分配药系统占用较大空间的问题，同时由于不同层可以同时下药，提高了下药效率。 ⑵该系统控制部件采用三菱FX2N型PLC，运动执行部件采用安川的机电伺服系统（包括SGDM-10ADA（200V）型伺服驱动器和SGMGH-09ACA61型伺服电机）。PLC与伺服驱动器之间按照伺服驱动器提供的位置控制模式进行线路连接，PLC、伺服驱动器、伺服电机三者之间构成了闭环控制，这保证了系统在药箱定位方面的精确性。上位机（即计算机）按照PLC专用的通信协议与PLC进行通讯。在本系统中，上位机主要向PLC发送要下的药所在的药箱号，接下来如何实现下药，完全靠PLC控制其它设备来完成。 ⑶在本系统中，PLC和上位机共同完成了路径的优化工作，但两者的分工不同。PLC需要完成的路径优化工作是控制电机的正反转来寻找一种药所在的药箱，此处采用的是找圆的劣弧法，其算法是通过PLC的程序来实现的。上位机需要完成的路径优化工作是对分布在同一层的多种药，如何对这些药的下药顺序进行排序，使得总的下药路径较短。本文采用的是找最近点法，其算法是通过上位机的基于VC++6.0开发平台的编程来实现的。