多杆机构广泛运用在工程机械领域,其运动精度直接影响机械设备的服役性能。机构运动副间隙与柔性在实际工况中无法避免,运动副间隙会引起运动副元素之间发生碰撞,导致多杆机构精度下降,发生剧烈振动;柔性杆件受到外力作用发生弹性变形,同样会降低机构运动精度。当运动副间隙和柔性杆件同时存在时,两者之间发生耦合作用,进一步影响多杆机构的稳定性与运动精度。因此本文以军用折叠方舱为研究对象,研究间隙尺寸、间隙个数、柔性、载荷分别对折展机构运动学的影响,为多杆机构动态优化设计提供一定的理论指导。首先,建立了间隙矢量模型和间隙数学模型,将铰间间隙碰撞力分解成法向碰撞力和切向摩擦力两部分,建立铰间间隙碰撞力模型。同时考虑间隙和柔性两个因素对机构动态特性的影响,建立间隙与柔性耦合机构系统动力学模型,为后续章节研究含间隙刚柔耦合多杆机构的运动学分析提供了理论基础。然后,分析了多杆机构的机构组成原理以及运动过程,建立了含间隙多杆机构运动学模型,采用解析法推导出目标点位移、速度、加速度计算公式,引出复杂多杆机构模型应该借助仿真软件进行分析运算。其次,基于前述理论推导与分析,运用Solidworks建模、ANSYS有限元分析、ADAMS建立含间隙刚柔耦合多杆机构虚拟样机模型,分析铰间间隙尺寸、间隙个数、柔性以及载荷分别对多杆机构位移、速度、加速度的影响规律。最后,考虑间隙、柔性、载荷等多重影响因素,搭建多杆机构实验平台,测量不同工况下多杆机构目标点位移、速度、加速度数据。与仿真数据进行对比分析,验证仿真模型和相关规律的正确性,为多杆机构的研究与应用提供理论与实验支撑。