【摘 要】
：
领航者-跟随一致性问题是分数阶多智能体系统（FOMASs）的研究热点,其以多智能体系统的协调合作为核心思想,实现整个系统内的多机协同状态。在无人机编队,导弹协同防御等领域应用广泛,推动着多智能体系统在工业、军事、商业等场景给出成熟的解决方案。本文通过运用分数阶微积分的遗传记忆特性,将传统的整数阶多智能体系统延伸到分数阶,以研究分数阶多智能体系统的领航者-跟随一致性问题为主线。本论文创新点与工作主要
论文部分内容阅读
领航者-跟随一致性问题是分数阶多智能体系统（FOMASs）的研究热点,其以多智能体系统的协调合作为核心思想,实现整个系统内的多机协同状态。在无人机编队,导弹协同防御等领域应用广泛,推动着多智能体系统在工业、军事、商业等场景给出成熟的解决方案。本文通过运用分数阶微积分的遗传记忆特性,将传统的整数阶多智能体系统延伸到分数阶,以研究分数阶多智能体系统的领航者-跟随一致性问题为主线。本论文创新点与工作主要分为以下几个方面:（1）针对分数阶多智能体系统在固定拓扑下的领航者-跟随一致性问题。在线性分数阶多智能体系统的模型下,设计一类新型的反馈控制协议,并在其中加入了权重系数,使得设计的反馈控制协议可以应用于领航者-跟随一致性问题和无领航者的一致性问题中。利用Nyquist稳定性判据,实现了线性分数阶多智能体系统的领航者-跟随一致性状态。同时,根据仿真实例,验证了所得结果的有效性,并根据反馈控制的框架,给出了小车的编队控制实例。（2）在线性分数阶多智能体系统引入了时滞和不确定项,研究了带有时滞和不确定项的分数阶多智能体系统的领航者-跟随一致性问题。同时,考虑系统的一般性,在领航者和跟随者动力学行为中同时考虑了不确定项对系统稳定性的影响。此外,分别在系统和控制协议中考虑了时滞,并针对这两种情况分别设计了控制协议,以实现领航者-跟随一致性状态。最后,分别针对以上两种情况进行了matlab仿真,以证实结果的合理性。（3）将通信拓扑结构延伸到动态拓扑,研究了带有线性动力学行为的分数阶多智能体系统在动态拓扑下的领航者-跟随一致性问题。通过建立一类反馈控制协议并设计其中的反馈增益矩阵,在整数阶多智能体系统的基础上,设计了一类新的计算反馈增益矩阵的方法,实现了分数阶多智能体系统在动态拓扑下的领航者-跟随一致性状态。最后设计了一类仿真实例,验证了工作所得结果的正确性。
其他文献
近年来,传统不可再生化石能源的持续消耗已经引起了严重的环境问题并制约着经济发展。然而,太阳能、潮汐能和风能等依靠自然条件的可持续清洁能源受到了时间性、地域性和季节性等限制无法长期稳定的转化成电能。因此,迫切的需要开发出高效的储能器件实现可再生能源的持续性。在众多储能器件中,超级电容器因其快速的充放电速率、较高的能量和功率密度以及较长的循环寿命而越来越受到人们的关注。碳材料被认为是很有前景的工业化电
目的 评价高尿酸血症伴痛风患者应用非布司他片长期治疗的价值。方法 64例高尿酸血症伴痛风患者,根据治疗方法不同分为观察组与对照组,各32例。对照组患者行常规治疗,观察组患者行非布司他片治疗。比较两组疗效、不良反应发生率、治疗前后的血尿酸水平。结果 观察组治疗总有效率为93.75%,高于对照组的71.88%,差异有统计学意义（P＜0.05）。观察组不良反应发生率为3.13%,低于对照组的25.00%
水是自然界的基础物质之一,是人类生产生活中稀缺的资源。随着工业的快速发展,可用淡水资源逐渐减少,快速高效地检测污染水质,可以防止污染源进一步扩散,保障人类的生活生产需求,因此水质检测意义重大。传统水质检测一般是通过人为采样,实验室分析等步骤实现的,该方法效率低下,且费时费力。无线传感器网络技术的兴起,为水质检测提供了新的途径,同时,基于无线传感器网络的异常数据检测方法为水质异常检测提供了技术保障。
技术治理是国家治理能力现代化转型的重要表征和权力实践。清单制作为“技术治理浪潮”中兴起的一项重要工具，能够帮助厘清“政府—市场—社会”三方之间的治理关系边界，为转型中的社会治理单元供给了“可视化”“精细化”“联合化”“共治化”四大价值证成。同时，清单治理也遭遇了“泛技术化”适配困境：形式化、内卷化、碎片化、越界化。因此，如何完善清单制，让更为科学规范的技术治理适配上多元的基层治理场景，使技术治理可
“党建引领”作为一个新兴且日益广泛出现在中国基层政治实践中的重要现象和领导策略，在中国基层社会治理现代化道路上发挥了显著的作用。研究表明，“党建引领”是“政党-国家”现代化治理目标在基层社会治理领域中的核心抓手，遵循对上耦合多元治理力量、对下调适复杂治理需要的耦合调适机理，并塑造了“党建引领社会共治”的治理秩序。“党建引领社会共治”模式能够为实践层面的诸多共治困境提供稳定的治理秩序，在理论层面回应
由于内置式永磁同步电机具有高功率密度、启动力矩大、易于弱磁扩速、易于控制、结构简单等特点,已经广泛应用在数控机床、航空航天、新能源电动汽车等伺服调速系统领域。目前,永磁同步电机广泛采用矢量控制的方法,可以对电机转矩、转速精确控制,然而传统电机矢量控制系统中机械式的传感器成本高、安装繁琐、易受环境影响等会限制其使用范围和降低系统的可靠性,因此无速度传感器策略的研究是现在国内外研究的热点。矢量无速度传
目前,我国水稻病虫害诊断防治方面以人工观测为主,存在耗费人力、诊断效率低及误判率高等问题,不能满足农业市场需求。为解决水稻图像采集与处理设备要求高、判定水稻病虫害类型所需样本量大等问题,本文基于嵌入式技术与图像处理技术,设计并实现了基于嵌入式移动终端的水稻病虫害图像采集与诊断系统。本论文主要研究内容及结果如下:（1）设计并实现了基于嵌入式移动终端的水稻图像采集与处理系统。选用基于Cortex-A9
水产养殖行业近年来得到了快速发展,养殖规模在逐年扩大,但目前水产养殖行业的智能化、信息化程度较低,养殖人员的素质也参差不齐,这些问题可能会导致养殖水体环境的平衡状态被破坏,水产品的产量与品质就无法得到保障。党的十八大把“绿水青山就是金山银山”写入党章,水产养殖模式也应与时俱进,发展智能养殖、生态养殖,确保养殖环境安全,提高水产品质量和产量。基于此,本文以水产养殖水体环境的温度、PH、溶解氧和氨氮这
目标跟踪作为机器视觉的重要分支已经成为研究的热门课题。在许多领域都有着重要的应用,如导弹制导、小目标跟踪、医学诊断、智能监控、人机交互等。近年来新的跟踪算法不断提出,准确率不断提高,但面对实际场景中的目标遮挡问题,仍没有很好的解决办法。因此,本文针对目标跟踪过程中目标遮挡问题提出了一种改进的核相关跟踪算法。同时由于改进算法计算量增加,导致算法运行速度变慢,因此将改进的算法在FPGA上实现,提高算法
现就主要针对中小型会计师事务所审计质量控制展开深入的研究探讨,首先对中小型会计师事务所审计质量控制存在的问题进行分析,其次找出中小型会计师事务所审计质量控制存在问题的成因进行深入探析,最后在此基础上找出相应的解决措施。