三维深度信息的高速、高精度感知是导航、避障和无人驾驶等领域的关键和难点。多线扫描激光雷达具备测量速度快、测量量程大、测量精度高等优点，是一种用于三维深度信息感知的重要设备，是无人驾驶障碍物检测的最佳解决方案。本文分析了多线扫描激光雷达的关键技术，就多线激光雷达串扰抑制技术、脉冲激光测距技术以及无线馈电技术进行了深入研究，完成了多线扫描激光雷达样机的搭建与实验验证，主要工作如下：
　　1.构建了多线激光雷达光学串扰的数学模型，探明了接收光斑的分布规律，建立了避免串扰的约束条件，基于此条件设计了一种多线自准直光学结构，有效避免了不同通道之间的光学串扰，实现了距离的多路同时测量。
　　2.提出了一种窄脉冲驱动放电、LC谐振脉宽控制的大功率脉冲激光驱动方法，构建了驱动电流数学模型，分析了电流脉冲及振铃的特点，探明了电路参数变化对驱动电流峰值、脉宽以及振铃上冲峰值的影响，依据提升峰值、降低脉宽和抑制振铃的约束条件，实现了驱动电路参数的优化设计并完成了实验验证，获得了脉宽小于10ns、峰值约为35A、最大重复频率100kHz的驱动电流，且有效抑制了振铃。
　　3.提出了一种具有自动频率跟踪功能的电流馈电、并联谐振式无线馈电方法，构建了电路的数学模型，巧妙地利用谐振灯镇流控制器集成芯片设计了紧凑的馈电电路，在供电距离波动的情况下，完成了谐振频率的跟踪，确保电路软开关状态，有效提升了馈电电路的电磁兼容性。
　　4.搭建了三线扫描激光雷达系统，完成了误差分析和实验验证。实验结果表明，本文设计的激光雷达系统量程为1~50m，精度优于5cm，能够实现三维深度信息感知并获取了被测目标的三维轮廓图。