微型电动车轻便灵活、价格适中,广泛应用于人们的日常生活中,是公共交通系统中理想的接驳工具。但目前市售的微型电动车受限于其体积、重量及操作方式,微型电动车的携带并不方便,并且收纳较为占空间。针对上述问题,本文首先对现有的微型电动车进行研究分析,通过对结构的设计和改进,开发了一种新型的折叠式微型电动车,以期能使用方便、携带容易和收纳后能节省空间。另外,为了使微型电动车的结构形式限制减小,本文还提出利用从姿态传感器获取的姿态角信息控制微型电动车,并且将手机作为信息显示和控制交互终端。本文的主要工作有:(1)根据现有市售微型电动车的不足,设计一款可以在横向和纵向两个方向实现折叠的微型电动车,并对其进行了运动学建模;(2)根据设计的折叠式微型电动车,提出了相关的控制方法。选用合适的传感器模块并采用Arduino Nano作为控制器,开发了蓝牙通讯模块、PID控制模块、周期法测速模块、PWM脉宽调制信号生成模块和姿态读取模块,实现控制与交互;(3)采用基于互补滤波的传感器数据融合方法,获得较为准确的姿态角。分析了根据姿态角的运动控制策略,针对欧拉角在定义域边界出现的跳变现象给出解决方法,同时还对在操作时候出现的失误进行分析并给出误操作判定方法;(4)选择Android手机作为信息显示终端并通过蓝牙与控制器实现数据传输,最后编写了该手机应用程序,在Android平台上实现了所述的运动控制策略。测试结果表明,通过两个方向得折叠能使得微型电动车的便携性得到提高,重量也能控制在11kg以内,同时验证了基于姿态角的运动控制方法的可行性,为微型电动车的控制方法提供了新的思路与方法。