由于能源以及环境危机的增加,同时轮毂电机操控的便利性,电动汽车逐渐步入人们的视野。本文将以电动车辆为载体,结合四轮转向技术以及横摆力矩控制技术,以车辆侧向动力学的特性以及其控制作为研究方向,综合考虑线性、非线性因素对汽车操纵稳定性的影响,对四轮转向电动汽车的控制策略进行了研究。本文首先基于美国汽车工程学会标准,建立了包含轮胎模型在内的十个自由度的整车模型,用于分析车辆的动力学性能以及添加控制进行仿真验证。同时为了控制器的设计,建立两个自由度的线性整车模型。以质心侧偏角归零为控制目标,设计基于线性模型的PID四轮转向控制器,以及基于模糊控制的四轮转向控制器,同时分析车辆在低、中、高三速情况下的转向动力学性能。对比分析得出采用模糊控制器可以充分利用后轮转向,在低速时能够降低车辆的转弯半径,同时增加高速时的稳定性。针对四轮转向在中高速阶段降低横摆角速度的问题,充分利用轮毂电机的驱动方式,方便调节各轮纵向力的特点,在四轮转向中增加直接横摆力矩控制。同时从理论分析得出转向过程中理想的质心侧偏角以及理想的横摆角速度,以整车模型的输出跟随理想模型,同时提出前轮的纵向力需要符合传统的前轮转向车辆,采用基于模糊控制的四轮转向与直接横摆力矩综合控制的控制策略,相比单一四轮转向控制,综合控制可以在有效降低质心侧偏角的情况下提高横摆角速度趋近于理想值,不仅能够进一步提高车辆的稳定性,同时避免了四轮转向高速阶段横摆角速度过小的问题。