传统的单采样率数字控制系统的分析与设计都比较简单,但是在很多情况下,例如系统各处时间常数相差较大时,就不能再采用单速率系统,百必须采用多样率数字控制系统.该文讨论了多采样率数字控制系统的鲁棒性,给出了它的状态窨描述,并利用这一状态方程研究了多休样率数字控制系统的鲁棒稳定判据、鲁棒极点为配置及最优状态调节器设计.第一章首先介绍多采样率数字控制系统的研究进展,并按系统中各采样点的采样同期之间的关系对其进行了分类.第二章给出了三类多采样率数字控制系统的状态方程描述.第三章讨论了输入多采样率数字控制系统的鲁棒稳定问题.第四章用输出反馈对输出多采样率数字控制系统进行了鲁棒极点配置,并说明了在这种输出反馈与状态反馈的等价性.第五章讨论了多采术率数字控制系统的最优状态调节器设计.第六章用研究人员所提出的方法对控制界的典型问题--倒立摆的稳定性问题进行了设计与仿真.