谐波减速器因其单级传动比大、结构紧凑、传动效率高等优越的性能被广泛应用在航空航天、火箭、导弹、核潜艇、机器人等设备当中。随着谐波减速器在各类高精设备当中的应用,对于谐波减速器传动精度与可靠性提出了更高的要求。磨损作为机械领域不可忽视的重要存在,一直受到人们的关注,但是在谐波减速器的磨损研究领域,对于谐波减速器磨损的研究大多是基于试验研究。再者,在谐波减速器的可靠性分析领域,很少有从传动精度失效机理出发开展谐波减速器传动精度可靠性的研究工作。本文从建立谐波减速器混合弹流润滑等效分析模型入手,研究谐波减速器润滑条件下的磨损机理,通过对磨损机理的研究,建立考虑谐波减速器磨损的传动误差模型,然后基于传动误差模型建立传动精度的可靠性分析模型。本文主要从以下几方面对谐波减速器展开研究:(1)研究谐波减速器制造与安装误差、负载、温度、输入转速对谐波减速器润滑状态的影响,并构建出考虑制造与安装误差的等效混合弹流润滑模型。在此基础上运用混合弹流润滑理论得到了谐波减速器柔轮与波发生器柔性轴承两粗糙接触表面之间接触载荷比。(2)针对混合弹流润滑求解耗时过长这一问题,采用代理模型方法解决这一问题。对比研究了基于鲸鱼优化算法的神经网络代理模型、Kriging代理模型以及Co-Kriging代理模型在接触载荷比代理模型构建方面的预测性能以及构建效率,为选择构建接触载荷比代理模型的类型和方法提供参考。(3)基于建立的接触载荷比代理模型,构建了改进的谐波减速器磨损模型,成功将接触载荷比转化为磨损率。将磨损纳入到谐波减速器传动误差的计算当中,得到改进的传动误差计算模型。基于传动误差模型建立谐波减速器传动精度可靠性模型,计算出不同累积工作时长的谐波减速器可靠度。