根据我国弧焊机器人在汽车零部件生产中的应用情况和发展需要，机器人离线编程技术越来越受到生产厂家和科研机构的重视。本文针对弧焊机器人在汽车副车架焊接中利用离线编程技术来实现自动化生产进行了研究。　　 本文以汽车副车架为研究对象，重点分析了焊接路径提取及焊枪姿态规划、标定技术和双机器人协调仿真等弧焊机器人离线编程关键技术。　　 在焊接路径提取及焊枪姿态规划中，选用三维CAD软件SolidWorks对汽车副车架的三维模型进行分析。利用SolidWorks的功能和已知信息得到焊接曲线，并将其离散，得到离散焊接点。得到焊接离散点后对路径点进行焊枪姿态规划。　　 以ABB公司生产的型号为IRB6640_180_2.55的机器人来做标定实验。在工具坐标系标定上采用四点标定法。提出基于用户坐标系的三点工件标定法，解决弧焊机器人离线编程中实际环境与仿真环境一致性的问题。对双机器人间位置关系标定采用五点标定法。并做出了部分标定实验结果，误差较小，基本满足精度要求。　　 本文采用双机器人协调方式，其中一个机器人装卡焊枪称之为工具机器人，另一机器人装卡汽车副车架工件称之为工件机器人，以工件机器人为主手，工具机器人为从手，工件在焊接时保持船形焊的形态，焊枪追踪工件上的焊接曲线，来达到协调的要求。分析了双机器人焊接系统中协调的理论基础，并对机器人IRB6640建模，分析其运动学和逆运动学方程。最后利用ABB公司的离线编程软件对双机器人协调进行仿真，并得到焊接程序。