当前,采用无人机执行复杂多变的任务是发挥无人机优势的重要应用,无人机任务分配作为无人机规划的前提与基础,如何运用多架无人机协同高效的执行任务,成为当下研究的热点与难点之一。本文以无人机在空中对地面目标执行侦察监测任务为背景,为了保证在完成多无人机任务分配的同时实现无人机对地面目标点的定位跟踪,把多无人机任务分配问题当作受多种复杂条件限制的多目标优化与决策问题,面对不同应用场景,建立相应的任务分配求解模型及算法设计,以此完成面向运动目标定位跟踪的多无人机任务规划研究。本文的主要研究内容有:（1）提出了一种二次分配的方法。针对理想的静态场景下,即无人机在执行任务的过程中不会遇到突发情况,且目标点的数据信息不会发生变化,研究如何分配无人机集群执行侦察任务的问题。根据本文所述的研究背景,以无人机执行任务时间、目标任务优先级、对目标位置的定位精度等为指标,在初次分配中实现多无人机的任务分配,在再次分配中确定了无人机执行任务的具体位置,保证无人机对地面目标点的定位跟踪,并通过仿真分析验证了这种方法的可行性。（2）实现了不同突发情况下多无人机任务分配算法设计。针对实际应用环境中,无人机及目标点的状态并不是一成不变的,比如地面上出现新的目标点、目标点位置发生变化、无人机出现故障等情况,分别设计对应的求解方法,以便无人机集群在执行任务的过程中面对突发情况能够及时响应。最后将其与任务分配研究中常用的多旅行商模型作对比分析,证明所提模型的可行性。（3）研究了基于最优构型下的多无人机动态任务分配。针对无人机在不同布局下对地面的定位精度不同,从一种新颖的角度研究多无人机任务分配问题。采用已提出的无人机的最优构型结构,分别研究面对不对类型的突发情况时无人机集群如何保持这种最优构型执行任务分配问题,以此提高系统的定位性能。