随着小型无人机应用及研究的日益深入,飞控技术也逐步成为国内外研究的热点。地面控制系统作为小型无人机最为重要的组成部分,监视无人机飞行的实时状态,能够保证无人机的可靠性和有效性。传统小型无人机地面站多为桌面系统,存在便携性差、抗干扰性差的问题,不利于无人机的控制与数据采集。随着移动互联网技术的成熟,智能移动终端的普及,智能移动终端作为传统控制终端的替代方案备受关注。智能移动终端在便携性、操作灵活性、控制范围广度方面都优于传统终端。通过多种传感器,可获得传统终端无法获得的更多类型的数据和信息。智能终端中,Android平台的以上优势最为显著,所以本研究基于Android平台,对小型无人机的智能移动终端地面站,进行理论及应用层面的探索性研究。独立设计制作了小六轴飞行器控制系统,该系统由小六轴飞行器和手机地面站组成。即在完成小六轴飞行器主板设计和制作后,开发了一款基于Android的手机地面站。本飞控系统的特点在于:设计精巧,只有巴掌大小,符合市场需求;具有良好的机动性能,可完成各种特技飞行;飞行器配有电机保护座,可以很好保护电机;可用遥控手柄和手机双重控制,更广泛的满足大众需求。在制作过程中充分了解基于ARM飞控的控制模块、通信模块、传感器模块等工作原理和程序代码;用Java进行手机APP程序开发;定义通信协议并编程,实现信息的传输。该系统手机地面控制站,拥有人性化的友好界面,可实时正确显示飞行数据,同时能够通过手机界面控制替代遥控器油门,通过手机重力感应系统控制飞机的姿态。该地面站设计最终封装为完整的APP程序包,能够在手机上安装并进行飞行监控和控制演示。