机器人的研究一直是个热门课题,它集中了多种学科的最新科研成果,代表了机电一体化的最高成就,是目前科技发展最活跃的领域之一。能够为小型双足机器人的研究提供一些理论依据,同时在此基础上能够阐述机器人的步行机理,为进一步设计自主的智能双足机器人积累经验。　　 本文回顾并总结了仿人机器人的研究历史和发展现状,对国内外各主要研究机构设计的仿人机器人进行了简单的介绍。在机器人设计结构上,从解剖学角度阐述拟人机器人下肢的联接形式,论述了机器人腿部的自由度配置,提出了机器人下肢设计方案,并据此建立描述机器人运动的三维模型图,同时给出了设计参数。　　 其次通过仿生学对人类行走特点的研究,给出了机器人姿态规划的控制流程,分析给出了机器人在行走时的质心轨迹,并对机器人个关节位置进行了运动学分析。　　 结合基于位姿的步态研究方法,介绍了三步规划法的基本思想与控制流程。同时根据上面提及的人类行走特征的研究,建立了运动学模型。通过分相计算得到了机器人行走步态所需的数学方程。通过MATLAB求解并得到仿真图。　　 最后,利用前面建立的机器人三维模型与控制其运动的数学方程,通过ADAMS软件的运动学仿真模块,对模型加载驱动与约束,并导入从MATLAB中得到的步行参数,同时引入了两个模型,以验证运动学计算结果的可行性与步态规划的有效性。